Inertial Explorer (GPSIMU) 后處理軟件的目標用戶為希望使用GrafNav （包含于Waypoint Inertial Explore ）融合來自6自由度IMU 傳感器的變率數據與GPS 信息的顧客 .Waypoint Inertial Explorer 設計為利用從各種類型的IMU —— 包括從高的導航級產品到便宜的MEMS（Micro Electro-Mechanical Systems）傳感器 —— 得到的捷聯加速度計信息(Dn) 與角速度(Dq) 信息產生高更新率的坐標與姿態信息。
　　該GPS/IMU 處理軟件早期版本實現了GPS與慣性數據的松耦合。用戶必須在與處理原始IMU Δν與Δθ數據不同的過程中收集處理 GPS數據。用戶必須在數據采集處理時將慣性觀測量的時統同步于GPS 時系。NovAtel 的SPAN 技術提供了這項功能。Waypoint Inertial Explorer 中的GPS 模塊必須先運行以便處理與在標準的Waypoint GrafNav fwd/rev/cmb 文件中存儲的位置、速度與質量信息。接下來，調用Inertial Explorer 的IMU 模塊進行對齊、自動整理觀測量與濾波。GPS坐標與速度更新通過時間匹配和內插離GPS觀測歷元近的慣性更新數據實現。同時在濾波過程中進行傳感器偏移校準。
　　Waypoint Inertial Explorer 在用戶熟悉的Waypoint GrafNav 環境中運行并且使用相同的表示工具。這使得Waypoint Inertial Explorer具備GrafNav的全部相同功能。
　　Waypoint Inertial Explorer 主要針對希望 OEM 自己的 GPS/inertial 硬件平臺而在產品級別的軟件環境里處理相應數據的用戶，并非設計來取代現有的精細的商業級的GPS/Inertial 系統。
?  15 態 IMU 卡爾曼濾波器解算位置、速度、姿態、加速度計偏移和陀螺漂移（各3 態）
?  支持多種 IMU 數據輸入格式
?  除了 NovAtel 的 SPAN 技術，另外支持 Litton LN200, Honeywell HG1700 和 MotionPak , 慣性研究 DMARS/ISIS, Tamagawa TA7544, 和 iMAR FMS/FSAS/RQH
?  支持多種容錯模式，用戶可以修改或創建自己的模式
?  前向和后向 IMU 處理 . 圖示姿態值差別。
?  處理速度快
?  可以通過靜態 - 粗略 + 精密、僅靜態 + 粗略或動態方式對齊。也可以用已知的姿態值對齊。
?  支持非水平性 IMU 平臺
?  精密控制 GPS 更新 ，包括：協方差系數和質量 / 固定解狀態容限
?  全部集成于 GrafNav 環境
?  豐富的 IMU 圖形功能，包括圖示：
?  姿態值數據包括：橫滾、俯仰、航向與 GPS 地速