1746-ITB16

1746-ITB16模板模型法

　　另外一種常用的方法是模板模型。DeCaravalh提出了一種依靠二維清潔環(huán)境的地圖并且是基于完全遍歷路徑規(guī)劃的模板。為了完成完全遍歷路徑規(guī)劃，DeCaravalh定義了五種模板，分別是：前進模型（Towards Model），沿邊轉向模型（Side Shift）、回逆跟蹤（Backtracker），U轉彎模型，U轉彎交替模型。模板模型法是基于先驗知識和先前的環(huán)境地圖遍歷機器人讓得到的環(huán)境信息來匹配事先定義的模板。因此，整個路徑就是一系列的模板組成的。在這個方法中，為了簡化路徑規(guī)劃過程，環(huán)境事先擴大，這樣這種小巧靈活的機器人就可以考慮成一個質點。基于模板的模型完全遍歷路徑規(guī)劃，它要求事先定義環(huán)境模型和模板的記憶，因此對于變化著的環(huán)境就不好處理了，比如在遍歷機器人的工作過程中突然出現一個障礙等。

　　4.人工智能法

　　近年來有許多學者利用模糊邏輯、人工神經網絡、遺傳算法等現代計算智能技術來解決機器人的路徑規(guī)劃問題，并取得了一些可喜的成果。

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