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1746-ITV16模糊控制算法

　　模糊控制方法應用與路徑規劃，是一種很有特色的方法，是在線規劃中通常采用的一種規劃方法，包括建模和全局規劃。它用若干個傳感器探測前方道路和障礙物的狀況，依據駕駛員的駕車經驗制定模糊控制規則，用于處理傳感器信息，并輸出速度、加速度、轉角等控制量，指導小車的前進。該方法的優點是參與人的駕駛經驗，計算量不大，能夠實現實時規劃，可以做到克服勢場法易產生的局部極點問題，效果比較理想。

　　模糊控制的路徑規劃方法特別適用于局部避碰規劃，具有設計簡單、直觀、速度快、效果好等特點。

　　2）神經網絡路徑規劃

　　神經網絡已經被應用到很多的工程領域，機器人領域當然也不例外。神經網絡在路徑規劃中的應用也很多。Tse為清掃移動機器人從一個地方到另外一個地方的運輸，提出了BP神經網絡，這個模型通過自學習能進行自主導航的路徑規劃。避障的完全遍歷路徑規劃能夠通過離線學習達到，并且有運動行為，路線規劃和全局路徑規劃三個步驟。在運動行為階段機器人通過各種傳感器采集3d環境信息，然后把這些信息輸入到BP神經網絡中，機器人可以清掃周邊的區域直到周邊沒有未清掃區域。在路線規劃階段，清潔機器人要決定一條短的路徑通向工作空間中其他未清掃區域，在全局路徑規劃中，產生一個全局環境地圖，然后機器人從起始點開始，清掃整個工作空間。　　

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