機器人打磨---森義

廈門機器人打磨機、機器人拋光、機器人打磨機——廈門森義 打磨機又稱“拋光機”，主要用于工藝品加工廠，五金加工廠，電子加工廠等。 用途： 1、成品去除毛刺 2、表面銹蝕處理； 3、成品表面拋光； 4、打磨洗凈工作； 　　 5、去除氧化薄膜（不會損害工件表面形狀） 拋光機適用于以下行業：木材、家具行業如平木板、家具金屬拉手等工件砂光拉絲；五金（金屬）材料及制品鋁型材及其制品、不銹鋼制品及器皿、銅型材及制品、水暖衛浴器材、鎖類、燈飾制品、標牌銘牌、五金工藝飾品、刀剪類、門的活葉、汽車自行車配件、餐具類、韙扣類制品、鈕扣、皮帶扣、手機外殼、鐘表行業等工件砂光拉絲；電子件、電子器材如電子件、平板砂光拉絲等。 二、打磨機器人的工作原理 整個打磨機器人有雙工作臺和一臺三維直角坐標機器人組成。其中雙工作臺的工作原理和加工中心的雙工作臺原理相似。當一個工位上的毛坯件被打磨過程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的件取下，然后裝上另一毛坯。每個工作臺上的工裝可以把件轉動180 度，這樣能對毛坯的四個面進行打磨。 通過編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對毛坯進行打磨。也可以采用示教方式編程，通過手動運動打磨，系統自動記錄下運行的軌跡和速度。以后就用通過示教方式所產生的程序來對同樣件打磨去毛刺。打磨機器人的Z 軸采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運動單元，其行程為300mm。Y 軸采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運動單元, 其行程為800mm。X 軸也采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運動單元, 其行程800mm。這是在中德合資企業沈陽百格機器人有限公司生產的。驅動電機也采用德國百格拉公司的交流伺服。減速機是采用德國Neugart 公司的PLE 系列精密行星減速機。控制系統采用德國Engelhardt 公司F44 數控系統。 在打磨和拋光等過程中對機器人的各個軸都有較強的持續性沖擊和震動。為此對單根直線運動單元的滑塊，各個軸間的連接板等都采用加強措施，采用震和沖擊措施。所用的連接螺絲也采用震措施，避免松動。 三、五軸五聯動打磨機器人 五軸五聯動機器人關鍵的是其高度開放的機器人控制系統。我們采用的五軸五聯動數控系統帶有RP 功能。就是說編程時給出后運動軌跡的坐標（X, Y, Z, A, C），其中(X, Y, Z)是運動軌跡點的坐標值，而（A, C）是砂輪在該點的兩個方向。通過常見的CAM 軟件，就能自動產生機器人的運動軌跡。也可以通過示教和內插來自動生成運動軌跡。