概述冗余并聯(lián)機(jī)器人是由多個(gè)并行鏈構(gòu)成的閉鏈運(yùn)動系統(tǒng)，即末端執(zhí)行器通過至少兩個(gè)獨(dú)立運(yùn)動鏈與機(jī)座相連。冗余并聯(lián)機(jī)器人結(jié)構(gòu)上具有低慣量、大負(fù)載能力、高速高等優(yōu)點(diǎn)，故它在精密儀器、現(xiàn)代機(jī)床、高速自動化生產(chǎn)線等領(lǐng)域有著廣闊的應(yīng)用前景。固高GPM系列冗余并聯(lián)機(jī)器人由同一個(gè)平面內(nèi)的三個(gè)二桿開鏈機(jī)構(gòu)連結(jié)而成，末端執(zhí)行器安裝在開鏈機(jī)構(gòu)相互連結(jié)的地方，整個(gè)機(jī)構(gòu)由三個(gè)分別安裝在基座處的交流伺服電機(jī)驅(qū)動。電機(jī)的控制通過GT-400-PCI-SV控制卡實(shí)現(xiàn)，電機(jī)的轉(zhuǎn)角可以通過位置編碼器得到。該機(jī)構(gòu)實(shí)際上可以看作是傳統(tǒng)的五桿機(jī)構(gòu)附加了一條支鏈，該冗余支鏈可以消除五桿機(jī)構(gòu)的奇異性，改善力傳遞性能，并且得到的前向運(yùn)動學(xué)解。同時(shí)冗余驅(qū)動使得機(jī)構(gòu)的模型更加復(fù)雜，進(jìn)而對系統(tǒng)控制策略的要求也更高，這也就使冗余并聯(lián)機(jī)器人的研究工作變得更具挑戰(zhàn)性。系統(tǒng)特點(diǎn)l        特有的平面關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，且連桿選用鋁質(zhì)合金材料，使得整個(gè)機(jī)構(gòu)的慣量小、高；l        以帶碼盤的交流伺服電機(jī)和諧波減速器等標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)產(chǎn)品作為驅(qū)動和傳動裝置，具有很高的質(zhì)量和可靠性，且結(jié)構(gòu)緊湊簡單，高；l        控制系統(tǒng)采用高性能運(yùn)動控制器，便于用戶進(jìn)行控制策略和運(yùn)動規(guī)劃算法的研究；l        機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)靈活，可以方便的拆除三個(gè)支鏈中的任意一個(gè)從而用于五桿機(jī)構(gòu)的實(shí)驗(yàn)。參考實(shí)驗(yàn)內(nèi)容l        原點(diǎn)標(biāo)定實(shí)驗(yàn)l        動力學(xué)建模與分析l        運(yùn)動學(xué)控制實(shí)驗(yàn)l        動力學(xué)控制實(shí)驗(yàn)l        軌跡規(guī)劃算法設(shè)計(jì)GPM系列冗余并聯(lián)機(jī)器人是開展機(jī)構(gòu)學(xué)、工作空間、運(yùn)動學(xué)、奇異性、力傳遞性能、動力學(xué)、控制策略、軌跡規(guī)劃、標(biāo)定等研究的理想平臺，同時(shí)也可以作為多輸入多輸出非線性系統(tǒng)的研究對象。下圖給出了基于GPM系列冗余并聯(lián)機(jī)器人平臺的幾個(gè)基本實(shí)驗(yàn)：運(yùn)動學(xué)求解，力傳遞性能分析，動力學(xué)建模和控制策略設(shè)計(jì)。以上是冗余并聯(lián)機(jī)器人的詳細(xì)信息，如果您對冗余并聯(lián)機(jī)器人的價(jià)格、廠家、型號、圖片有什么疑問，請聯(lián)系我們獲取冗余并聯(lián)機(jī)器人的新信息。